关键词： Pixhawk  改款飞控  Pixraptor  内置减震设计  原版硬件 

PIXRAPTOR简介
   Pixraptor是本店在3DR的Pixhawk的基础上改版并加入内置减震的一款飞控，硬件组成与PIXHAWK一致，完全兼容原版Pixhawk。为了区别与原版Pixhawk的命名，我们将Pixhawk中的hawk鹰取近义词Raptor，命名为Pixraptor，望其以更猛的性能翱翔空中！
Pixraptor相对Pixhawk改进内容如下:
  1、内置IMU独立减震设计，第一代Pixraptor使用硅胶平台，第二代Pixraptor参考了Pixhawk V3的设计，换装泡棉减震系统，使用中间托板支撑IMU模块，托板与IMU模块间夹着气压计滤波海绵。另外，根据反馈，新版也已参考V3电路增加了IMU传感器供电系统的泄压电阻，确保LSM303D重复上电能及时复位。

  2、将Pixhawk的所有DF13设备接口整合集中到了侧面，使得布线更为美观便利，所有DF13接口的设备均兼容Pixhawk原版设备，接口定义也完全相同，其中仅省略了DF13的外接USB功能接口，这功能完全可以通过一根micro usb公母延长线实现，原版的DF13外接USB接口也仅是一个并联在内部USB接口的一个分支而已。

  3、将LED指示灯后置，由于原版Pixhawk的LED状态指示灯是顶部发光显示，使得我们正常飞行时或者飞控是装在夹层里时，根本无法看清LED的发光状态，必须用一个外接LED模块显示。因此，我们将板载的led模块转移到了侧后方，使得不用外接led模块也可以看清飞控LED状态，侧后方的led设置也更符合常规的人在飞机后方操作飞机起飞的操作习惯。当然，你仍旧可以使用传统的外接LED模块插到飞控的I2C接口外接显示。
  4、针对Pixhawk实际使用中暴露的一些问题，我们增强了一些元件参数，例如Pixhawk2.4.5版容易烧接收机供电肖特基对管的问题，此肖特基为IO系统和接收机共同供电用二极管，虽然2.4.6版改进了设计，使用了两只肖特基分开独立供电，但是设计每只肖特基的最大电流还是500mA，仍然存在过流损坏的风险。

技术参数：

性能特点
■32位 STM32F427 Cortex-M4F核心处理器（集成浮点运算单元）
■32位 STM32F100 协处理器（支持主处理器失效时的独立控制，仅限固定翼使用）
■14路 PWM 舵机信号输出（8路支持失效保护时的手动控制，6路辅助输出，兼容高电压舵机）
■拥有大量的外接设备接口可供选择（包括多个UART, I2C, CAN，SPI等）
■集成备份系统支持空中重启并手动接管核心处理器进行手动控制，备份系统拥有独立的电源系统（仅限固定翼使用）
■备份系统可以实现自动驾驶和手动操作自动混合控制（仅限固定翼使用）
■支持多路电源同时供电并自动选择其中最佳的一组输入
■协处理器配备有外置独立安全开关及LED状态指示灯
■板载全彩欧司朗LED状态指示灯，必要时可外接
■可外接高电压压电式蜂鸣器
■配有高速TF卡用于扩展日志存储
传感器配置：
■ST Micro L3GD20H 16位陀螺仪
■InvenSense MPU6000 六轴陀螺加速度仪
■ST Micro LSM303D 14位加速计/磁力计
■MEAS MS5611 气压计
接口配置：
■5路UART串口配置，串口1支持大功率输出，串口1和2支持硬件流控制
■2路CAN总线输出（CAN1拥有内部3.3V收发器，CAN2复合在串口3接口上）
■兼容Spektrum DSM / DSM2 / DSM-X® 卫星接收机输入
■兼容Futaba S.BUS总线输入输出
■PPM脉位调制信号输入
■RSSI信号强度指示输入 (支持PWM方式或者电压方式)
■1路I2C输出，可通过分线板扩展为多路
■1路SPI输出
■1路3.3V和1路6.6V ADC 输入
电源及保护措施
■LTC4417三路优先级电源控制系统，优于传统的简单的二极管方案
■舵机接口支持高电压大电流 （最高不超过7V）
■所有输出接口均设有过流保护，输入接口则设有ESD防静电保护
尺寸：
■重量：63克（含8克内置止震配重）
■长：78mm
■宽：49mm
■高：21mm

所含附件：

1 x Pixraptor飞控
1 x 蜂鸣器一体安全开关