关键词： 飞宇91Q 

工作原理：
惯性姿态平衡仪（AFSS）
FY-91Q 是一款先进的多旋翼惯性姿态平衡仪（简称AFSS）和简易自动驾驶仪。
FY-91Q集成了三轴陀螺仪，三轴加速度计组成一个精确无漂移的惯性姿态平衡系统。同时，它利用GPS和气压传感器获得飞行器精确的三维定位。通过结合姿态控制和定位，实现惯性导航和自动驾驶。支持固件升级，通过升级不同的固件可以用于4轴飞行器，6轴飞行器，Y型6电机的飞行控制。
FY91Q可以不但可以实现多旋翼飞行的稳定控制，还能实现位置悬停和自动返航等功能。

气压计和GPS & COMPASS模块

FY-91Q控制模块集成了一个气压传感器，用来测量和起飞点的相对高度。在GPS&COMPASS模块中集成了三轴的磁场传感器和GPS模块，用于测量飞行航向和位置。FY91Q不连接GPS&COMPASS模块时只能实现自动平衡和稳定飞行，不能实现自动悬停和自动返航。FY-91Q连接GPS&COMPASS模块在上电后就开始搜索GPS定位信号，当首次检测到GPS定位并且使用的定位卫星大于5颗星后FY-91Q会记录当前的位置为返航点。

设备功能：
FY-91Q惯性姿态平衡仪
 稳定和自动平衡— FY-91Q 可以在任意天气情况下自动保持飞机的水平飞行姿态。这对于刚开始学习飞行的人，操作飞行器非常的简单和容易。当你感觉飞机要失控的时候只有稳定飞行的油门，松开操作杆，就可以自动恢复到水平状态。
 自动悬停—连接GPS&COMPASS模块后就可以实现自动悬停，GPS定位后切入自动悬停模式可以保持飞行器在一定范围和高度上自动悬停。当推动操作杆时候可以改变飞行器的位置，当松开操作杆后就会自动悬停到新的位置。
 自动返航--连接GPS&COMPASS模块后就可以实现自动返航，GPS定位后切入自动返航模式，飞行器会保持当前的高度自动飞回返航点，然后保持悬停。


可选择的通过AP117和数传电台的功能升级
FY-91Q提供了一个可选择的数据接口，可以结合AP117 和FY数传电台使用。通过与两者的结合可以实现以下功能：

 First Person View (FPV)：可以连接AP117视频叠加模块，把飞行数据叠加到视频上，通过视频系统发送回来享受FPV的乐趣。同时自动悬停和自动返航功能将帮助你减轻FPV操作的难度。
 实时监测 — 能实时遥测飞行状态。通过地面站软件可以实时改变飞机的高度和指点飞行。
 记录和监测飞行 — 你可以监测和下载飞行轨迹到地面站控制端的电脑上。
更详细的介绍请参阅《AP117 OSD使用说明书》和《FY-606使用说明书》等。

技术参数：

技术指标
FY-91Q模块
工作电压 ： 4.0~6.0 Volt；
电流 ： 50mA (5V)；
外形尺寸 ： 55 x 33 x 20 mm；
重量（不包括电线） ： 20g；
温度范围 ： -25°C~ +70°C；
最大允许转动速率 ： ≤ 2000 °



适用机型
标准版FY-91Q适用以下机型：
1. 四轴4电机多旋翼飞行器；
2. 三轴6电机多旋翼飞行器
3. 六轴6电机多旋翼飞行器

适用遥控设备
FY-91Q适用于以下遥控设备：
• Robbe-Futaba PPM / PCM 1024 / PCM G3 模式，2.4G系统；
• Graupner/JR PPM 8, PPM 12, SPCM 模式；
• MPX PPM8, PPM 12 with UNI 模式 以及其他使用1.5 ms标准中立位置的遥控设备。

所含附件：

包含:
1 x FY-91Q
1 x 配线