关键词： FY21AP  FPV惯性姿态平衡仪（普通版）[21AP+AP117] 

FY平衡仪集成了三轴陀螺仪，三轴加速度计，组成基本的惯性导航平台，通过惯性捷联姿态解算得到飞机的飞行姿态。当探测到飞机的姿势与水平线之间的角度变化时，它会发出改正信号来保持飞机的平衡。用FY平衡仪飞行非常简单。飞机控制者只需把控制杆放在正中，飞机会自动回到平衡的飞行姿态。FY对使用环境没有任何要求，可以在各种天气条件下，或者室内使用，不需要其他初始化过程，通电后飞机即可起飞。FY上有三个灵敏度的控制调整旋钮，分别调整升降、副翼和方向通道的控制灵敏度，适合各型飞机的控制要求。
对于刚开始学习飞行的人，平衡仪是一个非常好的练习助手。因为在初学者学习飞行技巧时它可以保持飞机平衡（只需将操纵杆放在正中以保持控制）。对有经验的操控师来说平衡仪也是非常有助于大风天气里的飞行与降落。平衡仪也可以驯服不太稳定的飞机，而且可以帮助你控制新型飞机的试飞。
型号:FY-21AG/FY-AP可工作在三种工作模式。FY-21AG和FY-AP功能完全相同，只是在返航和盘旋的自动定高控制时，FY-21AG使用GPS接收器提供的高度为控制参考，FY-21AP使用气压高度计测量的高度作为控制基准。
模式1：FY-21A关闭模式（手动模式）。FY-21A完全不参与控制，飞机的控制完全由操作手决定。
模式2：自动平衡模式。在该模式下，如果感应到飞机的飞行姿态和水平飞行姿态的变化，FY-21A会给出控制量把飞机自动修正到水平飞行的姿态。同时可以通过定向飞行控制开关来控制飞机自动按照当前的航向和高度飞行。
模式3：返航模式。在该模式下，飞机自动飞向返航点，并且以开关切换时的高度作为目标高度，保持在该高度飞行，到达返航点后以返航点为中心80米为半径的圆轨迹盘旋。


FY-21AG/FY-21AP的工作原理：
FY-21AG/FY-21AP通过三轴陀螺仪和三轴加速度计搭建的惯性平台测量当前的飞行姿态，当工作在平衡模式时以水平面为控制基准，把飞行姿态保持到水平姿态飞行。FY-21AG/FY-21AP通过升降舵面来控制俯仰轴的姿态，通过副翼舵来控制横滚轴的姿态，通过方向舵来稳定航向轴。当检测到飞行姿态偏离水平时，平衡仪给出相应的让飞机恢复到水平飞行的自动控制量。在FY-21AG/FY-21AP上电后就开始搜索GPS定位信号，当首次检测到GPS定位并且定位精度到达一定精度后FY-21AG/FY-21AP会记录当前的位置为返航点。当在飞行过程中切入到自动返航模式时，FY-21AG/FY-21AP会记录切换时的高度为返航的定高高度，返航点位目标点，自主飞行返回，返航后将以返航点为圆心，50米为半径的圆轨迹自动盘旋飞行。平衡仪工作在自动平衡模式时并且GPS定位有效时打开定向飞行才有效。定向飞行时，飞机会以开关打开时的飞行航向为锁定方向，切换时的高度为目标高度，保持飞行，直到定向开关关闭或者切换到其他模式才推出定向飞行。

技术参数：

技术指标：
工作电压：4.0~6.0 Volt
电流： 52mA (5V)
外形尺寸： 55 x 33 x 20 mm
重量（不包括电线）： 20g
温度范围： -25°~ +70°C；
最大允许转动速率： ≤ 1200 °/s
适用以下机型：正常布局固定翼飞机，飞翼布局带方向舵的飞机，飞翼布局无方向舵飞机，无副翼飞机，带副翼V尾飞机，无副翼V尾飞机。
适用以下遥控设备:Robbe-Futaba PPM / PCM 1024 / PCM G3 模式；Graupner/JR PPM 8, PPM 12, SPCM 模式；MPX PPM8, PPM 12 with UNI 模式 以及其他使用1.5 ms标准中立位置的遥控设备。

所含附件：

包括以下模块：
FY-21AG/FY-21AP本体1个；

RC接收机连接线5组；

GPS接收模块(附带电线接头1组)1个；

视频叠加模块（附带连接线3组）1个；

电流传感器1个；

海绵双面胶或自粘魔术贴1个；

说明书2本。